日本的研究小組開發(fā)了一種單攝像頭機器視覺算法，使輕巧的室內機器人可以通過識別和解釋瓷磚地板上的參考點來進行自我指導。該技術為功能廣泛，用途廣泛的新型低成本無人機打開了大門。

該小組由芝浦工業(yè)大學電子工程學系副教授Chinthaka Premachandra領導，并在IEEE / CAA《自動化學報》(電氣與電子工程師學會(IEEE)和中國自動化學會(CAA)。

由于GPS信號太弱，無法穿透大多數(shù)建筑物，因此室內無人機必須依靠通常是可視的環(huán)境隊列。甲無人駕駛飛機設計用于室內使用是可能比室外雄蜂更小且更輕，根據(jù)Premachandra。他說：“我們考慮了不同的硬件選擇，包括激光測距儀。” “但是測距儀太重了，紅外和超聲波傳感器的精度較低。因此，我們不得不將攝像頭用作機器人的視覺傳感器。如果您想到手機中的攝像頭，那么您將了解如何它們可以小而輕。”

Premachandra的研究團隊旨在將制導算法設計得盡可能簡單，以允許使用小型，廉價的微處理器。該團隊使用了Raspberry pi3，這是一個重約45克的開源計算平臺。

他們的研究原型只有一個朝下的相機，其分辨率很低，只有80 x 80像素。Premachandra說：“我們的機器人只需要區(qū)分其運動方向并識別拐角即可。從那里開始，我們的算法就可以推斷出其在房間中的位置，從而避免與墻壁接觸。”

該小組的程序是通過一系列簡單的處理步驟(以黑白網格結尾)拍攝每個80 x 80圖像的，從而更容易快速識別沿X和Y平面的運動。

指導方法受到限制，因為它依賴于具有瓷磚地板和可預測模式的房間。Premachandra表示，研究輕巧，自動懸停的室內機器人的下一步工作可能包括使該技術適用于紅外熱像儀，使其可以在黑暗中工作，還可以添加第二個熱像儀，以便該機器人可以直觀地確定其X，Y位置及其在房間中的高度

Premachandra說：“有很多潛在的應用。” “徘徊在室內的機器人可能在倉庫，配送中心和工業(yè)應用中用于遠程監(jiān)視安全性。”