像蛇一樣的鉸接式移動(dòng)機(jī)器人可以利用其細(xì)長的身體進(jìn)入狹窄的空間并爬上障礙物，并且對于檢查狹窄的空間以及在災(zāi)難現(xiàn)場進(jìn)行搜索和救援操作非常有效。但是，由于它們具有許多致動(dòng)器，因此很難控制它們的精確運(yùn)動(dòng)。

現(xiàn)在，東京電子通信大學(xué)的田中元保及其同事提出了控制蛇形機(jī)器人以進(jìn)行三維轉(zhuǎn)向，爬樓梯和操縱物體的方法，并開發(fā)了蛇形機(jī)器人T 2蛇3。在三維轉(zhuǎn)向中，機(jī)器人通過放松關(guān)節(jié)來跟隨周圍的地形，然后從機(jī)器人的姿勢恢復(fù)運(yùn)動(dòng)。通過這種方法，操作員可以輕松地在不平坦的地形上控制和移動(dòng)機(jī)器人。對于爬樓梯，機(jī)器人會(huì)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)自動(dòng)將其在樓梯上的運(yùn)動(dòng)從頭到尾轉(zhuǎn)移，因?yàn)楦街跈C(jī)器人底部的傳感器數(shù)據(jù)被用來觸發(fā)運(yùn)動(dòng)。為了操縱物體，通過自主選擇抬起/著地的車輪的分配來保持適當(dāng)?shù)淖藙?，從而控制附著在機(jī)器人頭部上的抓爪的位置和方向。盡管機(jī)器人T 2 Snake-3具有大約30個(gè)執(zhí)行器，但操作員可以使用這些方法和游戲手柄輕松操作機(jī)器人。

機(jī)器人T 2 Snake-3使用建議的方法進(jìn)入狹窄的空間，爬上一米高的臺階，爬上樓梯，并旋轉(zhuǎn)閥門。該蛇狀機(jī)器人是為檢驗(yàn)設(shè)備和救災(zāi)有效控制。