(Tech Xplore)—四旋翼飛機(jī)有所不同—在這里，您有機(jī)會(huì)看到Penn Engineering GRASP實(shí)驗(yàn)室的團(tuán)隊(duì)所做的令人印象深刻的展示。該視頻的標(biāo)題是“估算控制和通過(guò)帶有單個(gè)攝像頭和IMU的小型四旋翼飛機(jī)進(jìn)行激進(jìn)飛行的計(jì)劃”。視頻字幕列出了Penn Engineering GRASP Lab和Qualcomm Technologies。

GRASP代表通用機(jī)器人技術(shù)，自動(dòng)化，感測(cè)和感知。在9月11日，展示了自主250 g四旋翼飛行器的視頻，我們看到該視頻執(zhí)行“激進(jìn)”演習(xí)。

研究人員展示了“圍繞兩極的攻擊性軌跡和在不同傾斜度下狹窄的窗戶間隙”。

有趣的特技動(dòng)作雖然很有趣，但是所有這一切真正重要的是其他事情。無(wú)論如何，回到令人印象深刻的特技，直到我們了解如此重要的東西。他們報(bào)告說(shuō)，他們的車輛可以穿越“需要加速至1.5 g的狹窄縫隙，以及以5 m / s的速度達(dá)到90度的側(cè)傾和俯仰角”。

“這是第一次使用如此小的占地面積的車輛來(lái)解決激進(jìn)的機(jī)動(dòng)問(wèn)題，這種車輛僅使用車載傳感器，而無(wú)需依靠外部運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)。”

這很重要，因?yàn)樗麄冎荒芤揽看系臇|西而不是外部運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)來(lái)完成所有這些工作。內(nèi)置計(jì)算和傳感器功能。

基于單個(gè)攝像機(jī)和IMU(慣性測(cè)量單元)提供的信息，解決了控制計(jì)劃和估計(jì)的任務(wù)。當(dāng)前的方法不需要任何切換控制策略。它完全基于僅單個(gè)攝像機(jī)和IMU的信息。

IEEE Spectrum的Evan Ackerman進(jìn)一步翻譯說(shuō)，您在視頻中看到的是一個(gè)四旋翼“足夠聰明，可以使用其自己的傳感器和機(jī)載計(jì)算進(jìn)行定位，狀態(tài)估計(jì)和路徑規(guī)劃，從而使其無(wú)需任何幫助即可執(zhí)行特技。 ”

他也有這樣說(shuō)：

“四旋翼飛行器能夠做一些令人難以置信的特技，例如飛過(guò)狹窄的窗戶和扔鐵環(huán)。通常，當(dāng)我們談?wù)撍男盹w行器這樣做時(shí)，我們必須指出，周圍有很多非常復(fù)雜和昂貴的傳感器和計(jì)算機(jī)房間做著所有的辛苦工作，而四旋翼飛行器本身就是按照命令進(jìn)行的。”