印度SRM科學(xué)技術(shù)研究所的研究人員最近開發(fā)了一種用于多主體系統(tǒng)的分散式軌跡生成算法。他們的算法發(fā)表在arXiv上的一篇論文中，當(dāng)提供初始狀態(tài)和所需的最終姿勢(shì)時(shí)，可以為機(jī)器人生成無碰撞的軌跡。

負(fù)責(zé)這項(xiàng)研究的高級(jí)研究員西瓦娜森·K(Sivanathan K)告訴TechXplore：“戈文德和他的團(tuán)隊(duì)雄心勃勃地向我尋求關(guān)于他們的學(xué)士學(xué)位項(xiàng)目的建議。” “知道了他們的數(shù)學(xué)能力，我覺得應(yīng)該給他們分配一個(gè)有挑戰(zhàn)性的問題，未來有待解決。隨著世界朝著無人駕駛汽車的方向發(fā)展，我建議開發(fā)一種去中心化算法，用于無人駕駛汽車在交叉路口導(dǎo)航。我們感到該算法的性能未達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)，因此我們將工作擴(kuò)展到開發(fā)一種算法，該算法可以使自動(dòng)駕駛汽車在未知環(huán)境中導(dǎo)航，從而避免與其他機(jī)器人/障礙物發(fā)生碰撞。”

多機(jī)器人系統(tǒng)涉及許多協(xié)作完成各種任務(wù)的機(jī)器人代理或自動(dòng)駕駛汽車。這些系統(tǒng)可能在許多領(lǐng)域具有有趣的應(yīng)用，包括運(yùn)輸，娛樂，安全和太空探索。

當(dāng)多個(gè)機(jī)器人一起完成一項(xiàng)給定任務(wù)時(shí)，需要仔細(xì)規(guī)劃其軌跡，以確保這些機(jī)器人不會(huì)相互碰撞，并且不會(huì)違反其動(dòng)態(tài)限制。到目前為止，大多數(shù)軌跡生成方法已經(jīng)集中化，這意味著它們可以預(yù)先生成軌跡，然后將其傳輸?shù)礁鱾€(gè)機(jī)器人。

盡管集中式方法在已知環(huán)境中使用的機(jī)器人數(shù)量有限，但效果很好，但很難大規(guī)模應(yīng)用。因此，近年來，研究人員一直在研究分散的方法，這些方法可以連續(xù)地重新規(guī)劃軌跡，以應(yīng)對(duì)環(huán)境中的意外變化或障礙。

SRM研究所的研究人員團(tuán)隊(duì)開發(fā)了一種新的去中心化算法，用于生成多主體系統(tǒng)的軌跡。他們的方法遵循兩步過程，通過預(yù)測(cè)其他機(jī)器人的位置，生成機(jī)器人將被約束在其中的無碰撞凸區(qū)。