電動機已在工業(yè)中使用了150多年。西門子股份公司已經(jīng)在德國Bad Neustadt的工廠生產(chǎn)了80年。大多數(shù)這些電機已安裝在泵，風扇，壓縮機，生產(chǎn)機器，機床，軋機和船舶上。然而，越來越多的電動機用于機器人。

那么，Bad Neustadt的裝配工現(xiàn)在與LBR iiwa機器人(庫卡機器人公司制造)合作制造電機定子是多么合適。定子由沖壓的電磁鋼板體和鋁軸承板組成。在電動機運行期間，能量通過定子(靜止)流入或流出電動機的旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)。

根據(jù)西門子技術(shù)開發(fā)項目經(jīng)理Torsten Franz的說法，工廠管理部門希望在2015年初最終實現(xiàn)定子組裝過程的部分自動化。管理人員需要一個足夠靈活的機器人來移動和定位工件(正在進行中)手動完成，并且足夠安全，允許人們無障礙訪問。

在西門子代表與位于奧格斯堡的Systems GmbH的先進技術(shù)專家討論他們的需求后，兩家公司聯(lián)合開發(fā)了一個用于此應(yīng)用的工作單元。在單元內(nèi)，所有設(shè)備都聯(lián)網(wǎng)，機器人用作安裝在滑架上的粗紗多任務(wù)器。同樣重要的是，工人可以隨時根據(jù)情況接管機器人。

機器人的首要任務(wù)是小心地將其機械臂末端工具插入定子中，將其從工件托架中提起并將其放在小推車上，然后將其帶到車床進行加工。在此之后，機器人內(nèi)部夾住機加工零件并將其移過條形碼掃描器和三個分組空氣閥以清除金屬屑的一部分。然后機器人將部件放入Renishaw Equator 300測量機內(nèi)并關(guān)閉機器門。

此時，Equator 300沿著部件的頂部圓周移動細探針以檢查邊緣偏差。通過檢查的定子機器人放置在塑料盒中進行交付。具有偏差的那些被移動到人機協(xié)作(HRC)緩沖區(qū)中，其中工人和機器人安全地相互作用以移除或改變定子的一些部件，然后在Equator機器中重新校準和測量它。

Franz說，LBR機器人由于其重量輕(小于30克)，七軸運動，中等負載(7或14千克)和敏感功能而非常適合協(xié)作。所有關(guān)節(jié)中的扭矩傳感器允許機器人檢測工作區(qū)域中的障礙物并立即降低其速度和力水平。位置和順應(yīng)性控制使LBR能夠處理精密部件而不會擠壓它們或產(chǎn)生剪切危險。

機器人的最大范圍為800或820毫米，具體取決于型號。位置重復精度為±0.15毫米，扭矩精度為最大扭矩的±2%。機器人通過模擬進行編程：操作員指示所需位置，機器人記住路徑坐標。簡單的觸摸命令控制所有移動和停止。

“熱軋卷應(yīng)用對我們來說是新鮮事，”弗蘭茲總結(jié)道。“我們希望自己使用該系統(tǒng)作為學習工具，逐步引導我們的開發(fā)。與KUKA的這個聯(lián)合項目是一個靈活的解決方案，并且非常成功。“