今年夏天，我們使用我們的和LEGO中的快速原型設(shè)計(jì)來(lái)改進(jìn)其10桿連桿。

在我們改造TrotBot在車庫(kù)中的聯(lián)系的一小部分時(shí)間里，我們探索了Strider連桿的多種變化及其權(quán)衡，并且能夠顯著改善其在這些類別中的表現(xiàn)：

步態(tài)效率。為了節(jié)能，步行步態(tài)應(yīng)該是平穩(wěn)的，不會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人上升和下降 - 想想做弓步比單純走路要多累。腳也應(yīng)該以恒定的速度移動(dòng) - 嘗試走路，同時(shí)改變你的腳掃過(guò)地面的速度，你的腿部肌肉會(huì)很快抱怨!Strider Ver 3針對(duì)這兩項(xiàng)功能進(jìn)行了優(yōu)化，它是我們測(cè)試過(guò)的唯一可以在沒有LEGO電機(jī)停轉(zhuǎn)的情況下以1：1的傳動(dòng)比行走的機(jī)制：

崎嶇的地形。和TrotBot一樣，我們希望Strider能夠在崎嶇的地形上行走，否則為什么不使用輪子呢?但是，機(jī)械步行者是盲目和愚蠢的，他們不能抬起腳來(lái)避免絆倒障礙物。因此，我們?cè)O(shè)計(jì)了Strider的足跡來(lái)模仿你如何在一條縱橫交錯(cuò)的道路上蒙上眼睛：將你的腳抬高并保持高度，直到踩回到地面，如下所示：

強(qiáng)度。步行者比輪式車輛更強(qiáng)調(diào)框架，因此我們用更多的三角形增加了框架的剛性。此外，長(zhǎng)腿的杠桿作用會(huì)給腿部的關(guān)節(jié)帶來(lái)巨大的力量，特別是在將它們變成坦克式時(shí)。我們通過(guò)將它們夾在梁之間來(lái)加強(qiáng)Strider的腿部關(guān)節(jié)，如下圖所示，這也減少了摩擦力在無(wú)摩擦銷的唇部下方的速度。

這是對(duì)Strider強(qiáng)度的測(cè)試，負(fù)載為10磅：

我們?cè)诒３諷trider簡(jiǎn)單的同時(shí)做出了這些改變 - 它仍然是我們最容易構(gòu)建的步行者。我們(希望)也使我們的建筑指示更清晰。我們從Ben去年春天教他的步行機(jī)器人課程的經(jīng)驗(yàn)中了解到我們?cè)趧?chuàng)建建筑指令方面有多糟糕。在過(guò)去，當(dāng)用戶通過(guò)電子郵件向我們發(fā)送有關(guān)說(shuō)明中令人困惑的內(nèi)容時(shí)，我們只需添加更多圖片來(lái)澄清事情。這在Ben的課堂上適得其反，因?yàn)楦嗟臉?gòu)建圖片導(dǎo)致學(xué)生變得更加困惑，并使他們更快地瀏覽圖片，并犯更多錯(cuò)誤。據(jù)我們了解，越少越好!

我們還分離了腿和框架說(shuō)明，以便更容易構(gòu)建不同版本的Strider，我們?cè)O(shè)計(jì)了框架，以便在電池盒/ IR控制器或EV3磚之間輕松切換。你可以在這里找到說(shuō)明。這是一個(gè)安裝在下面的EV3磚的示例構(gòu)建 - 但它也可能適用于安裝在頂部的磚。

對(duì)于大膽的，我們還發(fā)布了六個(gè)Strider鏈接的新變種，供您在這里嘗試構(gòu)建，以及一個(gè)在線優(yōu)化器，甚至更大膽創(chuàng)建自己版本的Strider鏈接。我們還優(yōu)化了Klann和Strandbeest對(duì)LEGO的聯(lián)系，你可以在這里找到他們的在線優(yōu)化器。(jeez，我想我們一直很忙)