隨著機(jī)器人越來越多地加入工廠車間、倉庫和其他地方的工作人員，劃分誰將執(zhí)行哪些任務(wù)變得越來越復(fù)雜和重要。人更適合某些任務(wù)，機(jī)器人更適合其他任務(wù)。在某些情況下，花時間教機(jī)器人現(xiàn)在完成一項任務(wù)并在以后獲得收益是有利的。

卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人研究所 (RI) 的研究人員開發(fā)了一種算法規(guī)劃器，可幫助將任務(wù)委派給人類和機(jī)器人。計劃者“行動、委托或?qū)W習(xí)”(ADL)考慮任務(wù)列表并決定如何最好地分配它們。研究人員提出了三個問題：機(jī)器人應(yīng)該什么時候行動來完成一項任務(wù)?什么時候應(yīng)該將任務(wù)委托給人類?機(jī)器人什么時候應(yīng)該學(xué)習(xí)新任務(wù)?

首席研究員 Shivam Vats 說：“做出的決定會產(chǎn)生成本，例如人類完成一項任務(wù)或教機(jī)器人完成一項任務(wù)所花費(fèi)的時間，以及機(jī)器人在一項任務(wù)中失敗的成本。”博士學(xué)位 RI的學(xué)生。“考慮到所有這些成本，我們的系統(tǒng)將為您提供最佳的分工。”

該團(tuán)隊的工作可用于制造和裝配廠、分揀包裹或人類和機(jī)器人協(xié)作完成多項任務(wù)的任何環(huán)境。研究人員在人類和機(jī)器人必須將積木插入釘板并堆疊由樂高積木制成的不同形狀和大小的部件的場景中測試了規(guī)劃器。

使用算法和軟件來決定如何委派和分工并不是什么新鮮事，即使機(jī)器人是團(tuán)隊的一部分。然而，這項工作是最早將機(jī)器人學(xué)習(xí)納入其推理的工作之一。

“機(jī)器人不再是靜止的，”Vats 說。“他們可以被改進(jìn)，他們可以被教導(dǎo)。”

通常在制造業(yè)中，人們會手動操縱機(jī)械臂來教機(jī)器人如何完成任務(wù)。教機(jī)器人需要時間，因此前期成本很高。但從長遠(yuǎn)來看，如果機(jī)器人可以學(xué)習(xí)一項新技能，這將是有益的。部分復(fù)雜性在于決定何時最好教機(jī)器人而不是將任務(wù)委托給人類。這就要求機(jī)器人在學(xué)習(xí)一個新任務(wù)后預(yù)測它還能完成哪些其他任務(wù)。

給定這些信息，計劃者將問題轉(zhuǎn)換為混合整數(shù)程序——一種通常用于調(diào)度、生產(chǎn)計劃或設(shè)計通信網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)化程序——可以通過現(xiàn)成的軟件有效地解決。計劃器在所有情況下的表現(xiàn)都優(yōu)于傳統(tǒng)模型，并將完成任務(wù)的成本降低了 10% 到 15%。