布料操作是機(jī)器人技術(shù)中一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的研究領(lǐng)域。然而，目前的方法很多都集中在自上而下地抓住一塊布。這種抓握對(duì)于某些任務(wù)可能無效，例如從一堆布料中挑選所需數(shù)量的層。

因此，arXiv.org最近的一篇論文探討了基于磁力計(jì)的觸覺傳感在可變形布料操作中的應(yīng)用。特別是，研究人員專注于抓取和提升堆疊的布料層。

提出了一個(gè)由7自由度臂、夾具和夾具手指上的傳感器組成的機(jī)器人系統(tǒng)。研究人員介紹了一種訓(xùn)練程序，其中觸覺分類器用作抓取策略的反饋。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這些簡單的方法能夠成功地完成抓取所需數(shù)量的布料層的任務(wù)。

布匹機(jī)器人操作的應(yīng)用范圍從織物制造到處理毯子和衣物。布料操作對(duì)機(jī)器人來說具有挑戰(zhàn)性，這主要是因?yàn)樗鼈冊(cè)谡郫B或皺褶配置中具有高自由度、復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)和嚴(yán)重的自閉塞。先前關(guān)于機(jī)器人操作布料的工作主要依賴于視覺傳感器，這可能對(duì)細(xì)粒度的操作任務(wù)構(gòu)成挑戰(zhàn)，例如從一堆布料中抓取所需數(shù)量的布料層。在本文中，我們建議使用觸覺傳感進(jìn)行布料操作;我們將觸覺傳感器(ReSkin)連接到Franka機(jī)器人的兩個(gè)指尖之一，并訓(xùn)練分類器來確定機(jī)器人是否抓取特定數(shù)量的布料層。在測試時(shí)間的實(shí)驗(yàn)中，機(jī)器人使用這個(gè)分類器作為其策略的一部分，使用觸覺反饋來抓取一層或兩層布料，以確定合適的抓取點(diǎn)。