能夠自動(dòng)改變形狀并適應(yīng)其周?chē)h(huán)境的自重構(gòu)機(jī)器人(SRR)最近在機(jī)器人研究界引起了很多興趣。這些機(jī)器人可以具有多種有用的應(yīng)用程序，因?yàn)樗鼈兛梢栽诟兄車(chē)h(huán)境以及計(jì)劃和執(zhí)行適當(dāng)?shù)膭?dòng)作方面獲得高度的自主權(quán)。盡管過(guò)去的研究已經(jīng)引入了將這些機(jī)器人分類(lèi)為子組的方法，但是仍然沒(méi)有用于評(píng)估其性能的標(biāo)準(zhǔn)程序。

考慮到這一點(diǎn)，中國(guó)中山大學(xué)和新加坡科技設(shè)計(jì)大學(xué)的研究人員最近開(kāi)發(fā)了一種可自我重構(gòu)機(jī)器人的分類(lèi)和評(píng)估(TAEV)框架。他們的研究以IEEE Access為特色，由新加坡國(guó)家機(jī)器人研究與發(fā)展計(jì)劃辦公室資助。

進(jìn)行這項(xiàng)研究的研究人員之一阿卜杜拉·阿米爾·哈亞特(Abdullah Aamir Hayat)告訴TechXplore：“到目前為止，研究人員已經(jīng)設(shè)計(jì)了一種定性方法來(lái)對(duì)SRR進(jìn)行分類(lèi)，但沒(méi)有定量方法可以指導(dǎo)設(shè)計(jì)者，制造商和機(jī)器人用戶(hù)。” “這促使我們?yōu)镾RR開(kāi)發(fā)一種框架和評(píng)估方法。”

在SRR中，改變形狀以完成給定任務(wù)的能力主要取決于機(jī)器人采用的機(jī)制類(lèi)型及其自治程度。雖然某些SRR系統(tǒng)是完全自治的，但其他系統(tǒng)則需要一定程度的手動(dòng)遙控操作。

在機(jī)械方面，可以將機(jī)器人分為三大類(lèi)：具有內(nèi)部，內(nèi)部和嵌套重新配置的機(jī)器人。內(nèi)部和內(nèi)部重新配置之間的區(qū)別在于，機(jī)器人可以使用的配置數(shù)量以及這些配置的規(guī)模。

內(nèi)部可重新配置性涉及單個(gè)機(jī)器人模塊，該模塊可以在不進(jìn)行任何組裝或拆卸的情況下更改其形態(tài)，而內(nèi)部可重新配置性涉及可以組裝或拆卸的兩個(gè)或多個(gè)模塊。最后，由Mohan Rajesh Elara教授和Kristin L. Wood教授共同提出的嵌套重配置結(jié)合了內(nèi)部重配置和內(nèi)部重配置的功能。

Hayat及其同事在論文中介紹了可用于評(píng)估SRR，量化其自治程度和可用配置數(shù)量的指標(biāo)。將這些指標(biāo)結(jié)合起來(lái)可以創(chuàng)建一個(gè)TAEV框架，該框架可以指導(dǎo)研究人員和制造商評(píng)估其機(jī)器人系統(tǒng)。