機(jī)器人擅長(zhǎng)進(jìn)行相同的重復(fù)動(dòng)作，例如在裝配線上進(jìn)行簡(jiǎn)單的任務(wù)。(拿起杯子。將其翻轉(zhuǎn)。放下。)但是，當(dāng)它們?cè)诃h(huán)境中移動(dòng)時(shí)，它們?nèi)狈Ω兄矬w的能力。(一個(gè)人拿起杯子，將其放到隨機(jī)的位置，機(jī)器人必須取回它。)最近的研究是由伊利諾伊大學(xué)厄本那-香檳分校，英偉達(dá)公司，華盛頓大學(xué)和斯坦福大學(xué)的研究人員進(jìn)行的。大學(xué)在6D對(duì)象姿態(tài)估計(jì)上開發(fā)了一個(gè)濾波器，以賦予機(jī)器人更大的空間感知能力，以便他們可以操縱對(duì)象并更精確地在空間中導(dǎo)航。

而3-d姿勢(shì)提供位置信息上X，Y，和的Z軸相對(duì)位置對(duì)象相對(duì)于相機(jī)-6D姿態(tài)給出一個(gè)更全面的了解。“與描述飛行中的飛機(jī)非常相似，機(jī)器人還需要了解物體方向的三個(gè)維度-偏航，俯仰和滾動(dòng)，”與該系副教授Timothy Bretl一起學(xué)習(xí)的博士生Xinke Deng說。 I of U航空航天工程學(xué)院

在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中，所有六個(gè)維度都在不斷變化。

鄧說：“我們希望機(jī)器人能夠在物體從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置時(shí)繼續(xù)跟蹤。”

鄧解釋說，這項(xiàng)工作是為了改善計(jì)算機(jī)視覺而完成的。他和他的同事開發(fā)了一個(gè)過濾器，以幫助機(jī)器人分析空間數(shù)據(jù)。濾鏡查看每個(gè)粒子或相機(jī)針對(duì)某個(gè)對(duì)象收集的圖像信息，以幫助減少判斷錯(cuò)誤。

鄧說：“在基于圖像的6D姿態(tài)估計(jì)框架中，粒子濾波器使用大量樣本來估計(jì)位置和方向。” “每個(gè)粒子都像一個(gè)假設(shè)，是對(duì)我們要估計(jì)的位置和方向的猜測(cè)。粒子過濾器使用觀察來計(jì)算其他粒子信息的重要性值。該過濾器消除了錯(cuò)誤的估計(jì)。

鄧說：“我們的程序不僅可以估計(jì)單個(gè)姿勢(shì)，還可以估計(jì)物體方向的不確定性分布。” “以前，還沒有一種系統(tǒng)來估計(jì)物體方向的全部分布。這為機(jī)器人的操縱提供了重要的不確定性信息。”