劍橋大學(xué)的博士說：“由于對食物的需求增加，氣候條件的變化以及人工勞動的減少，人們越來越需要為農(nóng)業(yè)開發(fā)自動化的機(jī)器人解決方案。” 學(xué)生Luca Scimeca。“我們的生菜和莖部檢測算法演示了一種機(jī)器人，該機(jī)器人在雜亂，變化的照明條件和攝像頭距離以及產(chǎn)品尺寸，形狀和方向的變化方面都很強大。”

由該部的機(jī)器智能實驗室開發(fā)的新型機(jī)器視覺管道和吸力去除/真空系統(tǒng)能夠執(zhí)行脫皮過程-完全去除煙葉-50%的時間，該過程平均需要27秒才能完成。

對農(nóng)作物(例如生菜)進(jìn)行分選并在收獲后去除外層葉子是目前由農(nóng)場工人執(zhí)行的任務(wù)。對于農(nóng)場工人來說，這是一個非常容易的任務(wù)，但是對于機(jī)器人而言，這是一項具有挑戰(zhàn)性的視覺和操縱任務(wù)，迄今為止，機(jī)器人技術(shù)很難掌握。

但是現(xiàn)在，在由機(jī)電一體化講師Fumiya Iida博士領(lǐng)導(dǎo)的研究小組解決了處理這種柔軟，易碎產(chǎn)品的挑戰(zhàn)之后，現(xiàn)在自動清除生菜葉子已經(jīng)向現(xiàn)實邁進(jìn)了一步。他們創(chuàng)造了一個3D打印的圓形噴嘴，該噴嘴安裝在機(jī)械臂的末端并經(jīng)過抽吸系統(tǒng)的測試，是唯一的真空抽吸點。它的設(shè)計目的是抓住葉子并將其通過撕裂動作從生菜的主體中取出，而不會對產(chǎn)品造成損壞。

葉片撕裂的準(zhǔn)確性至關(guān)重要的是使用計算機(jī)視覺來定位和確定生菜的位置。它是通過首先在假定視野的正上方和范圍內(nèi)放置的二維網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)檢測生菜莖來實現(xiàn)的。如果找不到莖，則通過施加水平力并用附著在機(jī)械臂上的軟墊滾動生菜，采取措施將生菜翻轉(zhuǎn)過來。然后，通過將外部葉子放在頂部，將生菜更好地定位，并且將損壞的風(fēng)險降到最低。

使用網(wǎng)絡(luò)攝像頭在70cm至100cm的高度上對180張單個生菜的照片測試了生菜和莖的檢測算法。總共在不同位置使用了10種不同的冰山萵苣，它們的光的方向和強度各不相同，其中一些位于背景物體旁邊以表示雜亂。此外，將農(nóng)產(chǎn)品存放三天后拍攝了30幀，導(dǎo)致莖顏色發(fā)生變化。生菜檢測算法能夠以100%的準(zhǔn)確度準(zhǔn)確定位生菜的中心，莖部檢測算法的檢測準(zhǔn)確度為81.01%。這些發(fā)現(xiàn)的結(jié)果是，研究小組能夠確定最佳的萵苣葉片去除點。